iNav Konfiguration eines AR Wings und erste Hürden - Tutorial

  • Moin zusammen,


    hier mal ein kleiner Einstieg in iNav 2.0 (RC4). Das kleine Tutorial ist an den AR Wing angeleht. Von daher kann das bei jedem anderen Flächenflieger wieder anders aussehen!

    Mit ein bisschen umdenken jedoch sollte sich das fast auf jede andere Fläche umlegen lassen.


    Beginnen wir mit der Firmeware. Ich hab in meinen AR Wing jetzt eine FuriousFPV F35 verbaut. Da mich das bei meinen Skyhunter Nano mit der Omnibus so endlos genervt hat, die richtige Version für die Omnibus F4 zu finden. Von der Omnibus gib es anscheinen zig verschiedene versionen. 80% davon laufen mit der OmnibusF4V3 Firmeware, so als kleiner Tip nebenbei. Aber das ist eine andere Geschichte.


    Geflasht wird wie wir es von Betaflight und Co kennen. Firmwareflasher -> FC -> Version auswählen.

    inav-flashen.jpg


    Sollte das nicht funktionieren, müsst Ihr wie bei BF die üblichen Verdächtigen anwenden: Zadig, ImpulseRC Fixer uws... der Treiber muss passen. Ansonsten geht nichts. Mac user sollten hier keine Probleme haben.


    Haben wir dann die iNav Firmware auf der FC, ist schon mal die erste Hürde geschafft. Jetzt gehts ans Konfigurieren. Richtige Verkabelung vorrausgesetzt.


    Nach dem Connecten sind wir erstmal im Setup Tab, von hier springen wir erstmal auf Calibration:

    inav-calibration.jpginav-cali.jpg
    ACHTUNG sehr wichtig. Egal wie die FC verbaut wurde. Die muss jetzt so kalibriert werden, wir der Pfeil auf der FC ist! Kann sein das man da ein wenig umdenken muss.

    Die Werte acczero_x acczero_y, acczero_z dürfen nicht 4096 oder auch nicht 0 sein. Weil dann stimmt was nicht! Anschließend save and reboot.

    Der nächste Reiter ist dann unser Mixer:

    inav-mixer.jpg


    Hier stellen wir den Flying Wing ein und drücken load and apply... war uns zu einem Neustart zwingt.


    Weiter geht es dann mit den Presets

    inav-presets.jpg


    Dort wählen wir da passende Model aus. Bei unserem AR Wing nehme ich den S800, der sollte so ca an den AR Wing rankommen....

    Nach apply ist ein Neustart erforderlich.


    Dann gehts weiter mit dem Reiter Ports. Wieviele UARTs ihr hab, oder wo Serial RX usw gesetzt werden muss, müsst Ihr aus der Anleitung euerer FC entnehmen.

    Das ist leider sehr unterschiedlich. Darum kann ich hier nicht direkt drauf eingehen.

    inav-ports.jpg

    Diesen Tap schließen wir dann jedenfall auch wieder mit save and reboot.


    Weiter geht's zu Configuration.

    Hier überprüfe ich meine Sensoren, sollte hier ein Kompass (Magnomenter) haben, rate ich euch es abzuschalten. Das wird beim Wing nicht wirklich benötigt.

    Dann kann noch bei Board and Sensor Alignment das Board auf der YAW Achse gedreht werden, fall die FC in irgend einer weise gedreht wurde.

    Bei Receiver Mode natürlich passenden Empfänger auswählen. Bei mir ist es Serial RX und TBS Crossfire

    Dann wird das GPS aktiviert und passendes GPS ausgewählt. In meinem Fall ein Ublox.

    Den Namen vergebe ich meisten auch gleich, damit ich hinterher immer weiß, wo das diff File hin gehört.

    Auf der rechten Seite aktiveren wir dann den Motor Servo output. ESC Protokoll verwende ich oneshot (bei euch wieder abhängig vom ESC).

    Bei Batterie Volltage passe ich den Voltage Scale noch an, damit die Gesamtvoltzahl mit dem Lipochecker meines Vertrauens übereinstimmt.

    Den Currentsensor lasse ich erstmal außen vor. Denn können wir erst nach einem Flug einstellen. Somit heben wir uns das für Später auf.

    Bei other Features schalte ich AIR Mode noch hab. Sehe ich bei einem Wing keinen Sinn.

    inav-config1.jpginav-config2.jpg


    So das war jetzt schon mal ne ganze Menge in dem einzigen Tap. Weiter geht es zum Failsafe. Dort wird es wieder weniger. Hier stellen wir nur auf RTH um, damit unser Wing auch wieder nach Hause kommt:

    inav-failsafe.jpg


    Bei dem Reiter PID ändern wir erstmal nur Max Roll und Pitch Angle auf 60º WICHTIG. Sonst ist das Teil am ersten Start im Angle kaum fliegbar oder Ihr braucht ewig Platz.

    Desweiteren stell ich ganz unten TPA auch noch auf 0:

    inav-PID.jpg

    Alle anderen Werte soll uns Später Autotune einstellen.


    Bei advanced Tuning stellen wir die RTH Altitude auf 7000 (cm). Das bewirkt, das bei return to home, der Wing auf 70 Steigt. In der höhe sollte wir dann keine Bäume mehr als Hindernisse haben.... gegen Berge ist man da halt dann nicht abgesichtert....

    inav-advanced.jpg


    Im Receiver Tap könnt hier dann überprüfen ob euerer Empfänger richtig konfiguriert ist. Auch sollte Ihr die Endpunkte nachsehen. Damit da keiner unter 1000 und nicht über 2000 ist.

    inav-receiver.jpg

    Bei den Modes müsst Ihr alles vergeben was Ihr haben wollt. Bei NAV POSHOLD muss noch zusätzlich NAV ALTHOLD aktiviert werden, sonst funktioniert das nicht.

    inav-modes.jpg


    Unter Servo müsste ihr eigentlich nur reverse einstellen, falls ein Servo sich in die falsche richtung dreht. Alle anderen Werte kann man so belassen.

    inav-servos.jpg


    Danach Springen wir noch runter auf OSD und stellen dies nach unseren wünschen ein.

    inav-OSD.jpg


    So weit sind wir dann mit der GUI fertig und wir gehen zu dem CLI (Command line Interface) über.


    Zu Sicherheit stellen wir den Max Roll/Pitch Angle nochmal auf 60º:


    set max_angle_inclination_rll = 600

    set max_angle_inclination_pit = 600


    Auch setzen wir zur Sicherheit die RTH Höhe nochmals auf 70 Meter mit:


    set nav_rth_altitude = 7000


    Um aus jeder Position den Wing wieder armen zu können setzten wir small angle auf 180:


    set small_angle = 180


    Failsafe Throttle hat den Standwert auf 10 Sekunden. Was bedeutet, wenn Ihr für 10 Sekunden 0 Gas hab, wird RTH eingleichtet. Ob man das jetzt haben will oder nicht muss jeder für sich selber entscheiden. ich habs ausgeschalten:


    set failsafe_throttle_low_delay = 0


    Wenn Ihr fertig seit, save nicht vergessen!


    Diese Werte habe ich aus dem Wki von iNav entnommen und bin damit recht zufrieden:

    https://github.com/iNavFlight/inav/wiki/Fixed-wing-guide


    Was ja bei mir irgendwie garnicht wollte, war der Autolunch Modus.

    Der muss erstmal in der richtigen Reihenfolge aktiviert werden.

    Angle/Auto launch -> arming -> Vollgas rein


    Die ersten Versuche sahen dann so aus:


    Ich hab den Wing nur hoch bekommen, wenn ich mich wie ein Discuswerfer gedreht hab, bis der Motor angelaufen ist und dann geworfen habe.

    Damit wollte ich mich jedoch nicht abfinden und hab die autolaunch Settings optimiert:


    nav_fw_launch_velocity = 200
    nav_fw_launch_accel = 1863
    nav_fw_launch_max_angle = 60
    nav_fw_launch_detect_time = 30
    nav_fw_launch_thr = 1900
    nav_fw_launch_idle_thr = 1000
    nav_fw_launch_motor_delay = 500
    nav_fw_launch_spinup_time = 50
    nav_fw_launch_min_time = 0
    nav_fw_launch_timeout = 10000
    nav_fw_launch_max_altitude = 0
    nav_fw_launch_climb_angle = 35


    save im nicht vergessen.... Mit diesen Werten reicht ein kleiner Ruck am Wing und der Motor startet und dann im Anschluss geworfen werden.


    Dann kanns eigentlich an den Maidenflug gehen.... eventuell noch mal den Highfivecheck machen und dann sollte der Vogel in die Luft gehen:


    Zum Thema Autotune:

    Autotune wird während des Fluges aktiviert, man sollte hier im Angle Modus ein Bewgungen auf jeder Achse einzeln fliegen, für Roll und Pitch somit getrennt fliegen. Soweit es einem möglich ist. Also schon mal ein großes Flugfeld aussuchen. Es wird alle 5 Sekunden ein neuer Wert ermittelt. Also um so länger Autotune geflogen wird. Um so besser sollte es funktionieren. Beim landen sollte Autotune deaktiviert sein, damit durch die Landung keine falschen Werte ermittelt werden. Nicht vergessen im OSD dann noch auf save and reboot zu gehen, sonst sind die neuen Werte verloren.

    Im Wiki gibt es hier eine Beschreibung dazu: https://github.com/iNavFlight/…totune%20-%20fixedwing.md


    Hier mal mein Autotuneflight, soweit ich die Beschreibung verstanden habe, soll man das so machen:


    Autotrim:

    Wenn Autotrim aktiviert ist, sollte man am besten im Manualmodues für ca 2 Sekunden gerade aus zu fliegen. Dann wird hier bei den Servo eine neue Neutral Position gespeichert. Im Anschluss sollte man zur Landung ansetzen. Da dieser Wert erst beim disarmen gespeichert wird. Somit müssen wir hier im Gegensatz zu Autotune, die Funktion Autotrim bis zum Schluss aktiviert lassen. Sobald Autotrim im Flug deaktiviert wird, werden die vorher gespeicherten Werte wieder verwendet.


    Current Sensor einstellen.


    Das ist eigentlich kein Hexenwerk. Ihr nehm einen vollgeladenen Lipo und fliegt ein paar runden mit dem Wing. Beim landen notiert Ihr auch die verbrauchent mah aus dem OSD. Danach wird der Lipo wieder vollgeladen. Nach dem Ladevorgang notiert Ihr euch die mah, die das Ladegerät wieder in den Lipo gepresst hat. Dann brauchen wir noch den aktuellen Wert aus der GUI vom Current Sensor. Der war bei mir standart auf 250 Eingestellt.

    Current Sensor.jpg


    Die Formal ist jetzt (OSD Wert / Ladegeräte Wert) * Current Scale. kling kompliziert. Bei mir ist dann 209,2023423xxxx rausgekommen. Somit hab ich dann in die GUI 209 eingetragen.


    Auch noch sehr nützlich, die Stickkombination.

    Mode2StickFunktions.jpg

  • Hi,


    danke, ich hab das erstmal so gelassen. Im Flug noch mit Servotrim gemacht. Im Angle bzw Horizion Modus kannst du die Auschläge ja mit set_max_angle begrenzen. Dann geht der da eh nicht drüber. Im Manuel Modus hat der dann erst wieder volle Ausschläge.

    Nach Servotrim hatte ich auch kein brummen bei Vollauschlag in den Servos. Sprich das der auf Anschlag ist und noch weiter gehen wollte, darum war das alles OK für mich. Gleiches Setup fliege ich beim Skyhunter Nano.


    mfg


    Danny

  • Hi,


    mit den standartwerten von max angle war der Skyhunter für mich nicht steuerbar. Darum habe ich diese Werte erhöt. Damit kann ich jetzt vernünftig fliegen.


    Expo hab ich da nix drauf, zumindest nicht auf der Funke. In der GUI kann ich bei Gelegenheit mal nachsehen.

    Wichtig, keine Einstellungen in der Funke vornhemen! Servoumkehr usw alles in der GUI machen. Sonst kommt die Steuerung nicht mehr klar damit.


    mfg


    Danny

  • mit Standardwerten meinst du aber nicht die 60° oder?


    Mixer reverse, und so weiter habe ich alles in iNav eingestellt. In der Funke nichts.


    Wenn ich die servos im angle mode bewege über die sticks kommt es mir nur halt relativ langsam vor. Kann man da auch Rates oder ähnliches einstellen? Oder kommt es einen nur langsam vor?


    Ich habe meinen ersten Wing fertig und bin bisher nur copter geflogen. Deshalb fällt es mir schwer Servos bzw Servowege einzuschätzen. Habe nur etwas Schiss das erste mal fliegen zu gehen und das Teil viel zu langsam reagiert

  • Hi,


    is jetzt schon nen bisschen länger her... aber ich glaube die set max angle Werte sind im Standart irgewas mit 30º. Der hat zwar nen Kreis gezogen... Aber frage nicht in was fürn nem Raidus.


    Das die Servos so langsam gehen sollte normal sein. Beim Fläche fliegen ist das alles nicht so dramatisch. Solange du keinen 3D Kunstflug machst.

    Als erstes musst dich erstmal dran gewöhnen, das es nur Vormwärts geht ^^.

    Immer schön am Gas bleiben... wenn du zu langsam wirst, lässt sich der nicht mehr gut lenken. Beim Skyhunter ganz extrem. Beim AR Wing weniger.


    Check das Teil einfach mal am Boden. Von vorne festhalten, Autostart aktivieren und mal ruckartig nach hinten schütteln.

    Jetzt sollte der Motor anlaufen. Dann veränderst die Lage vom Wing und schaust auf die Servos das die richtig gehen.

    Und das der Propeller in die richtige Richtung drückt. Merkst dann ja auch gleich.


    Passt das alles, net viel nachdenken... mit Autostart rauf mit dem Teil.


    Sollte nicht genügend GPS Satelliten da sein, oder sonst was faul. Geht der Motor im Autostart eh net an.


    mfg


    Danny

  • Hallo,

    wer hat die INAV Telemetrie in Betrieb ?


    Ich habe da Probleme.


    Unter INAV V2.0.0 setzt die Telemetrie nach einiger Zeit aus (20-60 Min).

    Wird langsamer bis zum Aussetzen.


    Mit 2.0.2 passiert das nicht mehr.


    Jetzt habe ich festgestellt, das die INAV Telemetrie erheblich langsamer wird, wenn noch ein zusätzlicher Sensor am S-Port angegsteckt ist.


    siehe:

    https://workupload.com/file/6Na6nMqS


    Dies ist ein großer Nachteil und dürfte eigentlich nicht sein.


    Wer kennt sich da aus ?

  • Hi,


    irgendwie steh ich grad auf der Leitung ? Oder versteh die Frage nicht.....


    Mit 2.0.2 ist das Problem behoben ? Warum zurück auf 2.0 ?


    Du hast Telemetrie (an FC) und nen Sensor parallel auf dem S-Port ? Da kannst eigentlich glücklich sein, wenn überhaupt was ankommt? Denn das eine Signal macht das Andere platt. Vielleicht schreibst mal kurz deine Konfig von dem Aufbau, oder besser nen Bild.


    Eventuell versteh ich das grad auch komplett falsch.


    mfg


    Danny

  • Ich arbeite mit 2.0.2 .

    Die Telemtrie arbeitet hier ordnungsgemäß. In V2.0.0 nicht, da setzt sie nach einiger Zeit aus.


    Nun habe ich aber weitere S-Port Sensoren (Drehzahl, Temperatur etc.) die ich an den S-Port anschließen möchte.

    Sobald ich einen weiteren Sensor anschleße, wird die Datenübertragung vom S-Port des FC (F405) sehr langsam, eigentlich unbrauchbar.


    "Da kannst eigentlich glücklich sein, wenn überhaupt was ankommt? Denn das eine Signal macht das Andere platt."


    Das verstehe ich nicht. Wenn der FC die S-Port Spezifikationen einhält und keine Adresskonflikte vorliegen, dürfte das nicht sein !


    Die Frage ist nun, ist das wieder ein Bug von Inav ?

  • Hi,


    soweit ich das kenne, darf sonst auf dem UART nix drauf sein....

    Dazu kommt, das du die Daten ja doppelt bekommst. Motordrehzahl usw... es kommt ja schon das Signal von der FC! Auch wenn nix angeschlossen ist.

    Jetzt steckst du noch nen externen Sensor dazu, der das gleiche Signal liefert? Zwar mit Daten, aber die FC liefert ja schon die Daten (wenn auch nutzlos weil nicht angeschlossen?)


    So kenne ich das zumindest? Kann jetzt aber auch voll deneben liegen!!! Bei Crossfire hab ich da keine Probleme, aber da wird ja komplett auf nem anderen UART übertragen.


    Das die Telemetrie dann langsamer wird sollte normal sein. Bei USB ist es ja auch so, um so mehr geräte um so langsamer usw.... merken die meisten nur nicht, oder haben nicht so viele Geräte dran.


    Soweit ich gesehen habe, hast du ne Horus ? Hast du das schon mal mit ner X9D Probiert ?

    Die Horus hat eh ein Problem mit der Baudrate, Crossfire kann da auch nur auf einer sehr geringen Baudrate gefahren warden. Außer du greifst in der Hardware ein und machst den Mod, dann geht mit viel Glück Fullspeed.

  • Also ich habe es nochmal mit einem neuen Modell probiert.

    Da funktioniert die Telemetrie auch mit Zusatzsensoren.

    Woran das lag , ???, ich weiß es nicht.


    Jetzt habe ich aber noch eine Frage zu den Flight Modes von Inav.

    Ich komme damit nicht klar.


    Mein Wunsch sind erst einemal 2 Modes :


    1. Stabilisierung - Aussteuern von Schwankungen beim Flug wie beim Frsky SxR im Stabi Mode.

    D.h. wenn ich das Modell bewege, erfolgt ein kurzer Ausschlag in Gegenrichtung.


    2. Automatik - Das Modell wird sofort in eine horizontale Fluglage gebracht wie beim Frsky SxR im Auto Mode.

    D.h. es erfolgen dauernde Ausschläge, bis sich das Modell in horizontaler befindet (Roll, Pitch)

    Der Mode ist übersteuerbar. Sobald die Knüppel in Neutralstellung sind, ist das Modell wieder waagrecht.


    Ich bekomme diese Modes einfach nicht hin.


    Was bei Inav da eingestellt werden ?

  • Hi,


    was ist ein SxR ??? Kenne ich nicht.


    Bei iNav gibt es:


    Angle = stabilisierter Modus

    Horizion = stabilisiert, man kann aber bei Vollausschlag Loopings fliegen

    Manuel = das einzig wahre....


    Das kannst du alles einfach unter Modes einstellen... natürlichen dürfen sich die Modies nicht überschneiden.


  • Hört sich für mich an als ob du die von Danny beschriebenen ersten beiden Flugmodi brauchst... Also Angle und Horizon. Aber es ist etwas umständlich von dir erläutert bzw etwas wirr ;-)


    Was du aber noch zusätzlich mit FrSky SxR meinst, kein Plan.


    Viele Grüße,


    Marco

  • Was heißt wirr beschrieben.

    Ich habe klar gesagt was der FC machen soll.


    Und mit dem SxR sind die FRSKY Empfänger S6R und S8R gemeint, die eine Stabilisierung bereits eingebaut haben

    und über die Telemtrie eingestellt werden können.


    Manuell

    Stabilisierung = ruhiger Flug

    Automatik = Horizontale Fluglage (vorher eingestellt)

    Messerflug

    Tourqen



    zu Inav:

    ANGLE Stabilized mode with self leveling and restricted banking angles

    HORIZON Stabilized mode with self leveling but without restricted banking angles


    Was heißt denn self leveling ? = selbstausrichtend - > nach was ?


    In diesem automatisch nivellierten Modus steuern die Roll- und Neigungskanäle den Winkel zwischen der jeweiligen Achse

    und der Vertikalen und erreichen so einen nivellierten Flug, wenn die Knüppel zentriert sind.

    Der maximale Neigungswinkel wird durch max_angle_inclination_rll und max_angle_inclination_pit begrenzt.


    Nach diesen Angaben weiß ich nicht was das Modell genau macht.


    Für die Stabilisierung (1) habe ich nun den Acro/Rate Modus ausgewählt, der kaum beschrieben ist.

    Hier steuern der FC Schwankungen kurz aus.


    Für den Auto-Modus (2) müßte der Angle-Mode passen.


    Danke erst mal für die Hinweise.

  • Moin,


    das Problem ist halt, das du alle Begriffe zuammenwürfelst.... Leider ist das in der RC Welt so, das verschiedene Firmen immer versucht haben. Neue Begrffe für die gleiche Funktion einzuführen. Ausgehen tut es am Benutzer, der sich dann plötzlich nicht mehr auskennst. Was der Hersteller von einem will...


    Somit:

    Arco - Manuel - Rate ... und was hat Spektrum für Namen dafür ?


    Angle - Stabilzed - Level - Attitude Mode.....


    Hoirzion - Rattitude Mode - ???...


    Du siehst es ist nicht so einfach. Darum solltest du schon die Begriffe verwenden, so wie sie in der Software sind.

    Selbst in iNav hatte man das schon geändert. Früher war es manuel ist heißt es acro.

  • Alles klar.


    Nur woher soll ein Anfänger wissen was was ist ?


    In INAV habe ich jetzt : Manual - Rate (1) - Angle (2) und RTH und hoffe daß dies passt.


    Das entspricht bei Frsky Manual - Stabi - Auto

    und bei ArduPilot Manual - Acro - FBWA


    Aus den entsprechenden Beschreibungen kann man leider nicht klar erkennen, was der Mode eigentlich wirklich macht.

  • Nirgends... iNav kommt von Cleanflight/Betaflight darum musst du dich an diesen Bezeichungen orientieren.

    Das ist wohl auch der Grund, warum es bei Racerpiloten beliebt ist. Da sich die sofort zurecht finden.


    Also:


    Acro = komplett ohne Steuerung, so als wie wenn du nur einen Empfänger verbaut hättest. Alle Helfer sind aus!

    Angle = damit geht der Wing wieder in waagrechte Ausgangsposition. Kann auch nicht über den Winkel der in Maxangle gespeichet ist.

    Horizion = ist ähnlich wie angle, nur das bei vollauschlag der Wing eine Rolle/Looping fliegt. Sozusagen fast gesteuert.


    Das sind die 3 Grundmodies in iNav.