Perfekte PID Tuning

  • Hallo zusammen,


    seit langer Zeit bin ich immer mit den gleichen PIDs geflogen, die für mich die Besten waren. Absolut kein Propwash, super smooth usw.

    Doch da gab es zwei Probleme. Manche Tricks konnte ich nicht vollführen oder waren zu träge, was meiner Meinung nach an dem sehr niedriegen I lag.

    Zudem wurden die Motoren im Sommer richtig heiß, sodass ich an manchen Tagen diese gar nicht berühren konnte, ohne die Finger zu verbrennen (übertrieben gesagt). Da ist sicherlich der D Wert zu hoch.


    Hier mal meine alten PIDs




    Nun habe ich die PIDs selber noch mal versucht anzupassen.

    Ich habe dabei eine Vorlgage von einem Kollegen genommen, der eigentlich fast exakt das gleiche Setup fliegt.

    Wenn ich nun fliege ist für mich der I Wert eigentlich sehr gut. Auch die Motoren sind nach einem Flug im Winter nicht annähernd warm. Das war bei den alten PIDs nicht so. Da waren die Motoren sehr leicht warm.

    Was mich aber stört sind die Propwash, die ich beim Spit-S immer habe, wasw bei den ersteren PIDs nie vorkam.

    Auch hatte der Quad ganz leichte Oszillationen, wenn ich rückwärts eine Kurve fliege.


    Hier die neuen PIDs




    Was soll ich euere Meinung nach ändern, dass der Quad wieder so wie am Anfang fliegt, aber trotzdem die zwei Probleme gefixt sind?

    Ich habe bereits versucht P und D jeweils zu erhöhen, hat aber irgendwie nicht so geklappt.


    Lg

  • Hi,


    also ich würde da echt auf 3.5.4 gehen. Das hat nen paar nette features. iTerm relex neue notchfilter und der nervige Setpointweight ist auch Geschichte.....


    Ich hab meinen Kwad nach dem Wiki hier:

    https://github.com/betaflight/…g-Tips-for-Betaflight-3.4


    Damit haste dann schon mal gute Standartwerte. Kannst dir ja die Werte für mit/ohne Gopro usw aussuchen.


    Bei 3.5.4 hab ich dann hier mit den Filtern nachgebessert.

    https://github.com/betaflight/…ght/wiki/3.5-tuning-notes


    Ich selbst flieg aber immer noch absolut controll. iTerm hat mir da icht so gefallen.


    somit also in die GUI

    set iterm_rotation = off

    set abs_control_gain = 10


    An den PIDs dreh ich eigentlich nicht mehr viel rum. Die Werte aus dem Wiki sind schon gut. Passe nur meine RC Rate (die was bei dir etwas komsch aussieht).

    Spiele da mehr mit den anderen Funktionen aus dem Wiki rum. Die Ergebnisse haben mir da besser gefallen.


    mfg


    Danny

  • Ja, vielen Dank erstmal.

    Meine RC Rates haben eben schon was, aber bringen auch den gewünschten Effekt beim Fliegen.

    Bei 3.5.4 habe ich sehr heftige Twitches, die beim downgraden auf 3.5.1 wie von Zauberhand wieder weg waren.

    Ich habe mich gefragt, ob heiße Motoren auch am Wetter liegen können. Klar werden Motoren bei 20 Grad warm. Aber bei 35 Grad kann man die auch nicht mehr anpacken, ist das da dann normal?

    Kann ich denn den I Wert einfach ändern, ohne P und D zu beeinflussen?

    Sonst würde ich einfach an den alten PIDs einfach noch rum feilen.


    Lg

  • Hi,


    RC Rates sind Gefühlssache. Beinflussen aber das Flugfahlten nicht.... Somit ist das auch geschmackssache wie einem das gefällt. Fliegt jeder anders.

    Die RC Rate ist bei dir über 2, das kenne ich so fast nicht. Die Super Rate relativ niedrig. Darum kommste bei der Max Beschleunigung auch nur auf gute 1000.

    Aber dafür dann gut Expo drauf? Wenn du so zurecht kommst. Lass das so. Ist halt relativ ungewöhnlich.


    Ich selbst bin bei der RC Rate unter 2 jedoch dafür mehr Super Rate. Damit habe ich dann eine Max Beschleinigung von guten 1300. Expo auch nur auf 26. Wobei ich ehr dazu hingehe expo auf 0 zu stellen. Um das mehr Liniar zu fliegen.


    Glaube über 3.5.1 wurde iterm relax als standart gesetzt. Vorher war es absolut control. Vielleicht liegt da der Fehler? Müsste man mal in der Versionhistory nachschauen, was gemacht wurde.


    I kannst du natürlich getrennt verstellen....


    Aber I musst du nur veränder, wenn der Copter die Position nicht hält. Sprich du pumpst mit dem Gas und der Copter nicht sich immer leicht rauf und runter. Dann ist I zu niedrig. Wenn zuviel ist. Bekommste nen bounceback und wenns noch mehr zuviel ist.... macht der mittendrin ganz komische Sachen die du nicht gesteuert hast.


    Wenn du I einstellung willst. Musst aber vorübergehend Anti Gravity ausmachen. Weil der an den I Werten dreht.

  • Hi,


    ich habe den Kiss Copter jetzt einigermaßen zum fliegen hinbekommen.

    Wenn ich die Motoren piepen lasse, habe ich Streifen im Bild, muss da einfach ein Kondensator noch rein (nutze den TrampHv)?


    Zu den PIDs, sind Stock, lediglich P habe ich schon etwas eingestellt:

    Im Flug zittert dieser nicht, doch hat der Copter extremen Bounce Back und wabbelt gelegentlich, als Beispiel bei Split S oder Power Loops. Auch beim Auffangen über dem Boden.

    Muss ich da D ändern, oder was genau?

    Hat jemand vlt. eine Auflistung, welche Werte, also P I D, welches Verhalten hervorrufen?


    LPF habe ich auf Medium


    Lg

  • Hi,


    zu den Streifen, hast du die Cam über die 5V vom Tramp laufen ? Elko ist meistens erstmal das Einfachste.

    Ansonsten halte andere Masse, LC Filter und und muss man alles durchtesten.


    Mit D regulierst du den Bounceback, darf aber nicht zu hoch werden. Sind fangen die Motoren das glühen an.


    Mit I stabilisierst die Lage. Also wenn er in eine Richtung wegdriften würde.

  • Hi,

    Meinen habe ich erst letzten Monat gekauft, also sollte wohl der neueste sein.


    Ich habe mal jetzt den VTX direkt an den Lipo gelötet. Vom Empfang her habe ich jetzt ein besseres Bild, mit keinem schwarzen Streifen, der sich manchmal durch das ganze Bild schiebt.

    PIDs habe ich jetzt soweit eingestellt. Propwash habe ich aber immer nich leichten drinnen.

    Trotzdem fliegt Kiss immer noch nicht so gut wie mein Betaflight Setup.


    Wegen der LoopTime Rate, die jetzt bei 1kHz steht, kann ich da die auf 4 erhöhen? Hatte mal gelesen, dass bei Dshot mit mehr als 1kHz der Copter plötzlich alles abschaltet, nachdem der ein paar Minuten in der Luft war. Oder war das ein früherer Bug, der jetzt behoben ist?


    Lg